近几年来，工业机械人的利用领域不休扩大，在金属成形、铸造、冶金等很多工业造作领域，机械人在忙乱的工作中出现，但随着工艺尺度的提高，越来越多的造作过程仅仅依附工业机械人传统的地位节造是很难胜任的。例如：精密零件的柔性装配，不协调的复杂曲面的磨削，出格是不协调的复杂曲面的磨削利用，传统的地位节造步骤可能会由于不协调的工件所产生的地位误差而导致系统瞬间过载，造成工件或机械人的败坏。为了满足复杂环境下的工作要求，必要对机械臂的受力进行有效的节造，即在约束地位上对结尾执行器与环境的接触力进行节造，为有效地实现复杂机械臂的受力节造，降低风险成本，必要对机械臂的受力节造系统进行半实物仿真验证。

    基于结尾力传感器及有关模型的灵思创奇六自由度机械人半实物尝试平台，能够援手用户急剧实现机械手的笛卡尔空间拖动，以及机械手与接触物平面法向力恒定和变力跟踪输出，急剧验证和发展机械手节造算法。

    机械手端部恒力打磨。

    注：法向进展力与电子称值的误差较。

    其原因是：在秤的水平面移动时，有水平方向的摩擦力会影响秤的读数，当秤静止时，电子称读数与力传感器z的数值方向一致。执行步骤：

    六维力传感器的标定与解耦，力传感器下部工具沉力的实时赔偿，以及力传感器自身零偏零漂的处置。沉量器可直接丈量，在力传感器坐标系中必要屡次丈量，并进行数据处置。其后能力知路刀头与环境接触时的受力情况，为刀头进行力控打磨和抛光等做筹备。

    法向力与水平线轨迹的力平衡混合节造。通过样条曲线拟合型值点进行轨迹规划，而后对样条曲线蹊径进行速度规划(即确定通过型值点的速度)。力节造是指当工具与表界没有接触时，不合其进行节造，以及在磨削面进行力节造时，对其进行直接力节造。联机调试节造面板如下：法向力可实时编纂批改，质量弹簧模型的刚度也可通过工具实时批改，其他参数的批改，以及可变量的监控暂不增长到节造面板中。

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